Conceptos matemáticos

El análisis cinemático de mecanismos se puede realizar desde dos perspectivas matemáticas, el análisis vectorial y el análisis geométrico. Ambos nos permiten dar solución a problemas de análisis, pero se puede mencionar que el uso de herramientas geométricas se enfocan más bien para estrategias de diseño así como de implementación computacional.

DEDUCCIÓN MEDIANTE EL ÁLGEBRA VECTORIAL

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Considere la representación gráfica de un vector de posición como se muestra en la Figura 1.

Figura 1. Representación gráfica de un vector.

r→=r→x+r→y

r→=rcos(θ)iˆ+rsen(θ)jˆ

r→=r(cos(θ)iˆ+sen(θ)jˆ)

Si se define ${\vec{λ}}_{θ} = (c o s (θ) \hat{i} + s e n (θ) \hat{j})$ como el vector direccionador unitario, entonces se tiene la siguiente expresión vectorial:

r \to = r λ \to θ

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