El método gráfico para determinar la posición de uno de los eslabones radica principalmente en el conocimiento de las trayectorias de las juntas cinemáticas, de modo que trazando las trayectorias de un nodo visto desde sus eslabones que enlaza, la intersección denotará la posición de dichos eslabones.
Este método es fácil de implementar, de modo que además de determinar la posición de los eslabones en un instante dado, es posible realizar una animación del mecanismo o bien trazar la trayectoria de uno de los nodos. Claro ejemplo de lo anterior se puede apreciar en la página de ANIMATED ENGINES, el cual usa el método gráfico de intersección para realizar interesantes animaciones de máquinas.
Procedimiento
Para el análisis de posición por el método gráfico se seguirá el siguiente procedimiento:
- Establecer las variables topológicas. Estas son aquellas que independientemente de la posición, establecen el tipo de mecanismo y sus componentes.
- Variables cinemáticas. Corresponde a las coordenadas de posición de la variable de salida vs. variable de entrada.
- Objetivo. Se establece el objetivo del análisis.
- Análisis.
- Dibujar los eslabones cuya posición es conocida usando la longitud y coordenada conocida.
- Detectar que eslabones tienen posiciones desconocidas y que dispongan de un enlace entre ellos.
- Dibujar la trayectoria del nodo de enlace para cada elemento, la(s) intersección(es) será la(s) solución(es) del problema de posición.
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